一台ABB机器人应用于火焰喷涂表面处理领域，设备开机后机器人示教器上显示“SMB串口测量板后备电池已丢失，机器人转数计数器数据丢失”，机器人无法执行动作。
ABB机器人使用的编码器为单圈绝对值编码器，即编码器能实时反馈电动机在一圈内的位置信息，单圈内的位置信息不需要额外供电存储。由于减速机/齿轮箱的存在，机器人的某个轴旋转180°时电动机已经旋转了几十圈，电动机旋转超过一圈，编码器发出的位置又从零开始，故对于单圈绝对值编码器，还需要一个设备对电动机旋转圈数进行计数。
SMB板具有两个作用，一是模数转化，将编码器（Resolver）传过来的模拟量信号转化为数字信号；二是对电动机圈数进行计数[2]。而电动机圈数在SMB板中存储需要电源，在机器人控制柜开启时，由控制柜给SMB板供电；在关闭控制柜时，则由SMB板上的电池进行供电。
分析故障原因，可能由于电源不稳定或其他原因，会导致电动机旋转的圈数丢失。拆卸机器人本体下方SMB板上的电池，进行测量后确认故障原因是因电池电量不足而导致转数计数器数据丢失。
由于机器人电动机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电动机单圈参考位置正确，故在人工移动机器人各轴到刻度位后的“转数计数器更新”不会影响机器人的精度。
2.2 故障处理
1）首先更换SMB板上的电池，完成后进行各轴零位校准工作。
2）以单轴运动模式手动移动机器人的各关节至零位刻度线，此时一定要以机器人本体的刻度线为准，示教器显示的数据可能已经混乱。在现场如果不能使所有轴同时移动到刻度位，则可根据实际情况先移动某一单轴。
3）进行示教器→校准→转数计数器→更新转数计数器操作，完成单轴零位校准。
4）依次完成A1～A6轴零位校准。
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